公元前10年，古羅(luo)馬建筑(zhu)師(shi)維(wei)特魯維(wei)斯曾在其(qi)建筑(zhu)手冊里描述了一種起重(zhong)機(ji)(ji)械(xie)。這(zhe)種機(ji)(ji)械(xie)有一根桅桿，桿頂裝有滑輪，由牽索固定(ding)桅桿的位(wei)置，用絞盤拉動通(tong)過滑輪的纜(lan)索，以吊起重(zhong)物。有些超重(zhong)機(ji)(ji)械(xie)可用兩根桅桿，構成人(ren)字(zi)形，把吊起物橫向移動，但(dan)幅度很小(xiao)，操作(zuo)也十分吃(chi)力(li)。

到15世紀，意(yi)大利發明(ming)了(le)轉臂(bei)式(shi)起(qi)(qi)重(zhong)機，才解決這個問題(ti)。這種起(qi)(qi)重(zhong)機有(you)(you)根傾斜的懸臂(bei)，臂(bei)頂裝有(you)(you)滑輪，既(ji)可(ke)升降(jiang)又可(ke)旋轉。但(dan)直到18世紀，人類所使(shi)用(yong)的各種起(qi)(qi)重(zhong)機械還都是以人力或畜力為(wei)動力的，在起(qi)(qi)重(zhong)量、使(shi)用(yong)范(fan)圍和工作效率上很有(you)(you)限。

18世紀(ji)中后期，英國瓦(wa)特(te)改(gai)進和發明(ming)蒸(zheng)(zheng)汽(qi)機(ji)之(zhi)后，為(wei)起(qi)重機(ji)械提供了動力條件(jian)。1805年(nian)，格(ge)蘭(lan)工(gong)程師(shi)倫(lun)尼為(wei)倫(lun)敦船(chuan)塢建(jian)造了第一批蒸(zheng)(zheng)汽(qi)起(qi)重機(ji)。1846年(nian)，英國的(de)阿姆斯特(te)朗把(ba)新堡(bao)船(chuan)塢的(de)一臺蒸(zheng)(zheng)汽(qi)起(qi)重機(ji)改(gai)為(wei)水力起(qi)重機(ji)。

20世(shi)紀初(chu)期，歐洲開始使用塔(ta)式起重機。

起(qi)(qi)重(zhong)(zhong)機(ji)(ji)(ji)主要包括起(qi)(qi)升(sheng)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)、運(yun)行機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)、變(bian)幅(fu)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)、回轉(zhuan)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)和(he)(he)(he)金屬結(jie)構(gou)(gou)(gou)(gou)等。起(qi)(qi)升(sheng)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)是(shi)(shi)起(qi)(qi)重(zhong)(zhong)機(ji)(ji)(ji)的(de)基本(ben)工(gong)作機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)，大(da)多是(shi)(shi)由(you)吊掛系統(tong)和(he)(he)(he)絞車組成(cheng)(cheng)，也(ye)有(you)通過液壓(ya)系統(tong)升(sheng)降重(zhong)(zhong)物的(de)。運(yun)行機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)用以縱向(xiang)水(shui)平(ping)運(yun)移重(zhong)(zhong)物或(huo)調整(zheng)起(qi)(qi)重(zhong)(zhong)機(ji)(ji)(ji)的(de)工(gong)作位置，一般(ban)是(shi)(shi)由(you)電動機(ji)(ji)(ji)、減(jian)速器、制動器和(he)(he)(he)車輪組成(cheng)(cheng)。變(bian)幅(fu)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)只配備在臂(bei)架(jia)(jia)(jia)型起(qi)(qi)重(zhong)(zhong)機(ji)(ji)(ji)上，臂(bei)架(jia)(jia)(jia)仰起(qi)(qi)時(shi)(shi)幅(fu)度減(jian)小(xiao)，俯下(xia)時(shi)(shi)幅(fu)度增大(da)，分(fen)平(ping)衡(heng)變(bian)幅(fu)和(he)(he)(he)非平(ping)衡(heng)變(bian)幅(fu)兩種。回轉(zhuan)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)用以使臂(bei)架(jia)(jia)(jia)回轉(zhuan)，是(shi)(shi)由(you)驅動裝(zhuang)置和(he)(he)(he)回轉(zhuan)支承(cheng)裝(zhuang)置組成(cheng)(cheng)。金屬結(jie)構(gou)(gou)(gou)(gou)是(shi)(shi)起(qi)(qi)重(zhong)(zhong)機(ji)(ji)(ji)的(de)骨架(jia)(jia)(jia)，主要承(cheng)載件如橋架(jia)(jia)(jia)、臂(bei)架(jia)(jia)(jia)和(he)(he)(he)門架(jia)(jia)(jia)可(ke)為箱形結(jie)構(gou)(gou)(gou)(gou)或(huo)桁架(jia)(jia)(jia)結(jie)構(gou)(gou)(gou)(gou)，也(ye)可(ke)為腹板結(jie)構(gou)(gou)(gou)(gou)，有(you)的(de)可(ke)用型鋼作為支承(cheng)梁(liang)。